[Нам посчастливилось увидеть древнеегипетскую ладью], (серповидная форма которой заимствована у папирусных лодок).
Запятая 1 не ставится: сочетание древнеегипетскую ладью является дополнением при сказуемом посчастливилось увидеть и входит в главную часть предложения.
Запятая 2 ставится перед придаточным определительным, которое относится к слову ладью: ладью (какую?) серповидная форма которой заимствована у папирусных лодок. Придаточная часть присоединяется союзным словом КОТОРОЙ.
Запятая 3 не ставится. Союзное слово КОТОРОЙ находится не в начале придаточной части: она начинается сочетанием серповидная форма. Поэтому граница главной и придаточной частей проходит в позиции 2, а не непосредственно перед которой.
Запятая 4 не ставится: грамматическая основа придаточной части — форма заимствована. Союзное слово которой является определением при слове форма, поэтому сочетание серповидная форма которой не отделяется от сказуемого заимствована.