[Я вернулся на уютную полянку], (около которой недавно собирал грибы).
Запятая 1 ставится перед придаточным определительным, которое относится к слову полянку: полянку (какую?) около которой недавно собирал грибы. Придаточная часть присоединяется союзным словом КОТОРОЙ с предлогом ОКОЛО.
Запятая 2 не ставится: предлог ОКОЛО относится к союзному слову КОТОРОЙ и образует с ним сочетание около которой. Разрывать его запятой нельзя.
Запятая 3 не ставится: сочетание около которой является членом придаточного предложения и не обособляется от сказуемого собирал.